Curso avanzado: bipedismo. Nuestros primeros pasos

Nunca mejor dicho, comenzamos con nuestros primeros pasos respecto al robot bípedo casero de 4 DOF (4 motores). La verdad es que está siendo muy divertido el hecho de conseguir que el robot dé sus primeros pasos sin caerse.

 

Los pasos a seguir con 4 DOF son:

  • Mover ambos tobillos: el de la pierna de apoyo hacia el exterior y el de la pierna que se levanta también hacia el exterior. El objetivo es que el robot quede equilibrado en una única cadera.
  • Se equilibra el tobillo que no está apoyado en el suelo hasta conseguir euq el pie quede paralelo al suelo.
  • En este momento ya podemos girar las caderas, lo que nos permitirá dar un paso hacia adelante.

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